視覺傳感器主要檢測或確定被敏感對(duì)象的明暗度、位置距離、運(yùn)動(dòng)方向、形狀特征等。通過明暗覺傳感器判別有無對(duì)象物體,檢測所通過對(duì)象物體的輪廓;通過位置覺傳感器檢測物體的平面位置、角度、到達(dá)物體的距離,達(dá)到確定物體空間位置、識(shí)別物體方向和移動(dòng)范圍等目的;通過色覺傳感器檢測物體或環(huán)境的色彩、顏色濃度、達(dá)到根據(jù)顏色選擇物體進(jìn)行正常工作的目的;通過形狀覺傳感器檢測物體的面、棱、頂點(diǎn)、二維形狀或三維形狀,達(dá)到提取物體輪廓、識(shí)別物體及提取物體固有特征的目的。

在人的感覺中,有80%的外界信號(hào)來自視覺。因此,視覺傳感器的應(yīng)用自然也十分重要。目前機(jī)器人視覺多數(shù)是用電視攝像機(jī)和對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理的運(yùn)算裝置來實(shí)現(xiàn)的。由于它的主體是數(shù)字電子計(jì)算機(jī),所以又稱為計(jì)算機(jī)視覺。典型的視覺傳感器的組成原理如圖15-18所示。