聚氨酯硬泡一般為室溫發泡，成型工藝比較簡單，按施工機械化程度可分為手工發泡和機械發泡;根據發泡時的壓力可分為高壓發泡和低壓發泡;按成型方式可分為澆注發泡和噴涂發泡。澆注發泡按具體應用領域及制品形狀又可分為塊狀發泡、模塑發泡、保溫殼體澆注等;根據發泡體系可分為HCFC發泡體系、戊烷發泡體系和水發泡體系等，不同的發泡體系對設備的要求不同;按是否連續化生產可分為間歇法和連續法，間歇法適合于小批量生產，連續法適合于大規模生產，采用流水線生產方法，效率高;按操作步驟中是否需預聚可分為一步法和預聚法(或半預聚法)。

在不具備發泡機，模具數量少和泡沫制品的需要員不大時可采用手工澆注的方法成型。手工發泡勞動生產率低、原料利用率低，有不少原料黏附在容器壁上，成品率也較低。開發新配方以及生產之前對原料體系進行例行檢測和配方調試，一般需先在實驗室進行小試，即進行手工發泡試驗。生產中，這種方法只適用于小規模現場臨時施工，生產少量不定型產品或制作一些泡沫塑料樣品。

手工發泡大致分為以下幾步:

①確定配方，計算制品的體積，根據密度計算用料量，根據制品總用料量一般要求過量 5%~15%。

②清理模具，涂脫模劑，模具預熱。

③稱料、攪拌混合、澆注、熟化、脫模。

手工澆注的混合步驟為:將各種原料精確稱量后，將多元醇及助劑預混合，多元醇預混物及多異氰酸酯分別置于不同的容器中。然后將這些原料混合均勻，立即注入模具或需要充填泡沫塑料的空間中去，經化學反應并發泡后即得到泡沫塑料。

我國一些中小型工廠中手工發泡仍占有重要的地位。手工澆注也是機械澆注的基礎，但在批量大、模具多的情況下手工澆注是不合適的。如果批量生產、規模化施工，一般采用發泡機機械化操作，效率高。