自從20世紀初制冷裝置開始采用最原始的自控元件(熱力膨脹閥)，至20世紀60年代后期，自控元件結構型式變化繁多，但從控制方法上歸納，一直沿用經典控制方法中的雙位控制，如各種溫度繼電器、壓力繼電器、油壓差繼電器、液位繼電器和各型電磁閥，以及直接作用式比例控制器，如熱力膨脹閥、旁通能量調節閥、吸氣壓力調節閥、背壓調節閥等。

采用上述簡單控制方法形成的制冷控制儀表，由于簡單、可靠、價廉，預計在中、小型制冷裝置自控系統中，即使在21世紀，尚能在一段時間內新老控制元件共存。但簡單的雙位、比例控制規律的制冷自控元件壟斷制冷裝置自動化領域半個世紀的局面，在最近幾年開始被動搖了。

為提高制冷與空調自動控制系統的控制精度，比比例控制規律精度更高的比例積分控制器從20世紀70年代就應用于制冷裝置及冷庫庫溫控制。為適應制冷空調對象負荷干擾大，又發展了抗干擾抗飽和的比例積分控制器。為對付制冷系統中許多對象熱慣性大、中間環節多、時間遲延長，以及對付控制系統中變化劇烈與輻值較大的干擾作用，又要求較高的控制

精度，1978年起開始在冷庫庫溫控制中引入了串級控制與補償控制，比例積分控制器作為主控制器，并完善了密封性很好的專用電動執行器，使冷庫溫度控制系統首次達到了靜態控制精度為±0. 1℃的水平。